液压驱动多冗余度大型串联臂架的自动化轨迹运动控制

本研究成果是针对当前工程施工中大型串联臂架设备自动化轨迹运动控制而研发的，具备大型串联臂架系统的设备有混凝土泵车、高空作业车、汽车起重机、多臂凿岩台车等。应用此成果可较大程度地减少人员的施工辅助，实现设备的机器人化运行，有效降低安全事故的发生概率、提高设备的自动化程度。本成果能够实现具有大型串联臂架的在线实时的运动规划及实时的运动控制，完成精确的运动轨迹，对于液压驱动大型串联臂架系统均适用。