表面抛光机器人

成果简述：针对打磨、抛光等连续接触式作业应用需求，开发了表面抛光机器人系统，可实现工件去毛刺、打磨、抛光等功能。该成果重点突破了机器人离线编程、机器人精度标定、机器人力-位混合控制、工件视觉定位、力控末端执行器开发等关键技术。该成果可应用于发动机叶片、螺旋机叶片、五金卫浴产品、汽车轮毂等抛光作业。 技术优势： 1）机器人离线编程：实现从工件三维模型到机器人作业程序的自动生成，大幅度提高机器人编程效率； 2）机器人精度标定：通过几何和非几何误差建模和补偿，提高了机器人的绝对定位精度； 3）机器人力-位混合控制：在机器人作业过程中，实现机器人位置和接触力的混合控制； 4）工件视觉定位：通过非接触视觉测量，实现工件位置和角度的精确校准。